Movidos pelo espírito associativo e pela necessidade de união da classe, 181 fiscais de rendas (hoje denominados Agentes Fiscais de Rendas) fundaram, em 28 de fevereiro de 1948, no Largo da Misericórdia, a Afresp. Entre os objetivos estavam o oferecimento de benefícios e vantagens aos associados, a difusão da jurisprudência fiscal, o intercâmbio cultural e social, a prática do espírito de coleguismo e estudos relativos à matéria fiscal.
Em 1949, foi reconhecida como Utilidade Pública Estadual pela Lei nº 277, de 05/05/1949, e de Utilidade Pública Municipal pelo Decreto nº 40.019 de 01/11/2000.
A Afresp possui sede própria desde 1966 na Avenida Brigadeiro Luis Antonio. O edifício é dotado de moderna infraestrutura, com seis andares, auditório com capacidade para 280 lugares, área de lazer, sala de aposentados e administração central. Além da sede, a Afresp também conta com 18 unidades regionais, distribuídas estrategicamente pelo estado de São Paulo; um escritório na capital, próximo à Secretaria da Fazenda e os Centros de Convivência, presentes em 14 municípios.
Desde sua fundação, a associação busca amparar e oferecer os melhores serviços a seus associados. Já em 1950, a Afresp criou um fundo social para auxiliar associados necessitados, primeiro ato que resultaria na criação da Amafresp, que hoje é considerada um dos melhores planos de saúde do país. Além disso, em consonância com princípios associativos, no decorrer de sua história, a Afresp passou a oferecer serviços no ramo de Seguro; estabelecer comunicação efetiva com os associados, por intermédio do Jornal da Afresp, site, Facebook, entre outras mídias; atender os associados do interior por meio das Regionais e Centros de Convivência; promover eventos e a prática de esportes entre os associados, além de outros serviços e ações que proporcionem qualidade de vida aos associados e valorizem a imagem da classe.
Quanto à representatividade política da classe, os agentes fiscais de rendas sempre contaram com representantes políticos em Câmaras de Vereadores e na Assembleia Legislativa Paulista. Um dos fundadores da Afresp, Norberto Mayer Filho, foi eleito Vereador por São Paulo em 1951 – mais tarde, tornou-se Deputado Estadual. Essa representatividade foi essencial para a aprovação da Lei 4.832, de 1958, que concedia à família do servidor falecido ajuda financeira.
Na mesma década, os deputados aprovaram em primeira discussão o projeto de lei sobre a aposentadoria da classe. Já na questão da lei do teto, o fiscal Cid Carlos da Silva fez um estudo que foi aprovado pela Associação e encaminhado ao governador, ao secretário da Fazenda e ao presidente da Assembleia.
Em 1954 foi aprovado o PL nº 764/54 que tratava da remuneração de algumas carreiras do Estado. Entre as sugestões feitas pela associação estavam o horário de trabalho não superior a 44 horas semanais, escala para serviço aos domingos e feriados, extinção do teto e gratificações para chefes de postos fiscais, entre outras coisas.
Já no ano de 1989, a Secretaria da Fazenda ameaçou fazer greve caso o governador Orestes Quércia não concedesse um reajuste que repusesse as perdas salariais da classe. Depois de muita mobilização e manifestações, o problema foi resolvido, quando a categoria recebeu a reposição das perdas salariais na ordem de 88%.
Na década de 1990, a Afresp, junto aos Afrs, alcançou resultados positivos no que diz respeito ao trabalho desenvolvido pela classe. Foram criados a Geia, o Bolão e denominação de carreira típica de Estado.
O ano de 2003 foi um ano bastante conturbado para todo o funcionalismo público e a Afresp posicionou-se na frente da luta pela garantia dos direitos da categoria dos agentes fiscais de rendas. A Reforma da Previdência, proposta pelo governo Lula, foi muito discutida entre os meses de fevereiro e junho, tendo ocorrido também uma reunião com o então ministro Ricardo Berzoini. No ano seguinte, a classe precisou concentrar esforços na questão do subteto estadual e para a aprovação da PEC Paralela que diminuía as perdas impostas pela Reforma da Previdência.
Atuando em duas frentes, a federal e a estadual, a classe conquistou a aprovação da PEC 15 na Assembleia Legislativa no início de 2005 e, desse modo, o subsídio do governador, ao qual está atrelado o subteto dos servidores estaduais, passou a poder ser atualizado anualmente.
Quanto à representatividade política da classe, os agentes fiscais de rendas sempre contaram com representantes políticos em Câmaras de Vereadores e na Assembleia Legislativa Paulista, elegendo um dos fundadores da Afresp Norberto Mayer Filho (vereador e depois deputado estadual). Ajudou a eleger os deputados estaduais Fábio Máximo de Macedo, Helio Mendonça, Abílio Nogueira Duarte e Floro Pereira da Silva. Já o AFR Hélio César Rosas foi vereador, deputado estadual e deputado federal de 1987 a 1999 (Constituinte). Entre suas principais ações concretizou a efetivação de todo funcionário público, amparo ao deficiente e participou de movimentos que defendiam o sindicalismo no serviço público.
Outro importante Agente Fiscal de Rendas na luta em prol da classe é Vitor Sapienza. Deputado Estadual por quase 30 anos, também presidiu a Alesp no biênio de 1993 a 1995 e foi governador interino do Estado em 1994. É importante destacar que Vitor foi o intermediário entre a Afresp, o secretário da Fazenda e a Coordenadoria da Administração Tributária, para discutir o Projeto de Lei 112/74 que reestruturava a carreira de AFR.
A classe dos Agentes Fiscais de Rendas teve até um governador de Estado: Orestes Quércia, entre 1987 a 1991. AFR desde sua nomeação, em 1960, Quércia já havia sido Vereador e prefeito de Campinas, além de Deputado Estadual.
A associação é filiada à Federação Brasileira de Associações de Fiscais de Tributos Estaduais (Febrafite), Federação Paulista das Associações de Funcionários (Fepaf), União Nacional das Instituições de Autogestão em Saúde (Unidas). Também é parceira do Sindicato dos Agentes Fiscais de Rendas do estado de São Paulo (Sinafresp), Cooperativa de Crédito Mútuo de Servidores Públicos do Estado de São Paulo (Credifisco), Associação dos Procuradores do Estado de São Paulo (Apesp) e Associação dos Pensionistas dos Agentes Fiscais de Rendas do Estado de São Paulo (Apafresp).
